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你知道運(yùn)動(dòng)控制器控制伺服電機(jī)的調(diào)試步驟嗎?運(yùn)動(dòng)控制器就是控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行方式:比如電動(dòng)機(jī)在由行程開(kāi)關(guān)控制交流接觸器而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)物體向上運(yùn)行達(dá)到指定位置后又向下運(yùn)行,或者用時(shí)間繼電器控制電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)一會(huì)停一會(huì)再轉(zhuǎn)一會(huì)再停。 運(yùn)動(dòng)控制器控制伺服電機(jī)通常采用兩種指令方式:數(shù)字脈沖和模擬信號(hào)。數(shù)字脈沖這種方式與步進(jìn)電機(jī)的控制方式類(lèi)似,運(yùn)動(dòng)控制器給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送“脈沖/方向”或“CW/CCW”類(lèi)型的脈沖指令信號(hào);伺服驅(qū)動(dòng)器工作在位置控制模式,位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動(dòng)器完成。日系伺服和國(guó)產(chǎn)伺服產(chǎn)品大都采用這種模式。其優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)調(diào)試簡(jiǎn)單,不易產(chǎn)生干擾,但缺點(diǎn)是伺服系統(tǒng)響應(yīng)稍慢。 運(yùn)動(dòng)控制器以模擬量信號(hào)控制伺服電機(jī)的一般調(diào)試步驟: 1、初始化參數(shù) 在接線(xiàn)之前,先初始化參數(shù)。 在控制器上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制器上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉;將此狀態(tài)保存,確?刂破髟俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。 在伺服驅(qū)動(dòng)器上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號(hào)輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō),建議使伺服工作中的至大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如,松下MINASA4系列伺服驅(qū)動(dòng)器的速度指令增益參數(shù)Pr50用來(lái)設(shè)置1V指令電壓對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速(出廠(chǎng)值為500),如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作,那么,將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。 2、接線(xiàn) 將控制器斷電,連接控制器與伺服之間的信號(hào)線(xiàn)。以下的連線(xiàn)是必須的:控制器的模擬量輸出線(xiàn)、使能信號(hào)線(xiàn)、伺服輸出的編碼器信號(hào)線(xiàn)。復(fù)查接線(xiàn)沒(méi)有錯(cuò)誤后,將電機(jī)和控制器上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng),而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng),如果不是這樣,檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線(xiàn)。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),檢查控制器是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化,否則檢查編碼器信號(hào)的接線(xiàn)和設(shè)置。 3、試方向 對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng),如果反饋信號(hào)的方向不正確,后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制器打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。此時(shí)伺服電機(jī)應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng),這就是所謂的“零漂”。一般控制器上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù),看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令(參數(shù))控制。如果不能控制,檢查模擬量接線(xiàn)及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù),電機(jī)正轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)增加;給出負(fù)數(shù),電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載,行程有限,不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制器或電機(jī)上的參數(shù),使其一致。 4、抑制零漂 在閉環(huán)控制過(guò)程中,零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響,建議將其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飄的參數(shù),仔細(xì)調(diào)整,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性,所以,不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。 5、建立閉環(huán)控制 再次通過(guò)控制器將伺服使能信號(hào)放開(kāi),在控制器上輸入一個(gè)較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺(jué)了,如果實(shí)在不放心,就輸入控制器能允許的至小值。將控制器和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí),電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。 6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù) 細(xì)調(diào)控制參數(shù),確保電機(jī)按照控制器的指令運(yùn)動(dòng),這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經(jīng)驗(yàn),這里只能從略了。 |